这里列举了11个任务，实际上APP2，APP3为调试使用，APP1为正式应用

分别对应着

100us电机控制任务

CAN01中断

CAN04中断

空闲

1,4,5,8,10ms循环任务

APP1_Task_1ms

进入 App1_Task_1ms
        │
        ├─ 初始化/监控任务栈
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ 更新 IOM 使能计数器
        ├─ 设置 ADC/PWM 采样偏移
        ├─ 任务执行次数加 1
        ├─ WdgM CP0
        ├─ IOM 监控处理
        ├─ SBC 看门狗处理
        ├─ CAN Bus-Off 处理
        ├─ 读取 TOS 信号
        ├─ TOS 扭矩计算
        ├─ RPS 角度处理
        ├─ RTE 1 ms Runnable
        ├─ 每 2 ms 执行 RTE 2 ms Runnable
        ├─ WdgM CP1
        ├─ XCP 标定处理
        ├─ DEM 1 ms 诊断处理
        ├─ WdgM CP2
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 获取任务栈使用率
        ├─ TerminateTask
        │
退出 App1_Task_1ms

APP1_Task_5ms

进入 Appl_Task_5ms
        │
        ├─ 初始化任务栈监控
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ 5ms任务执行次数加1
        ├─ WdgM Alive Checkpoint
        ├─ CanTp_MainFunction()
        ├─ Dcm_MainFunction()
        ├─ ComAbs_CanRx_Main()
        ├─ ComAbs_CanTx_Main()
        ├─ MCU_Safety_MainFunction()
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 获取栈使用率
        ├─ TerminateTask()
        │
退出 Appl_Task_5ms

APP1_Task_10ms

进入 Appl_Task_10ms
        │
        ├─ 初始化栈监控
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ 10ms任务计数器加1
        ├─ WdgM Alive Checkpoint
        ├─ WdgM Program Flow CP00
        ├─ 更新模型输入
        ├─ WdgM 主处理
        ├─ IGN/ComM/诊断状态处理
        ├─ 方向盘回正功能
        ├─ 读取 SBC 设备状态
        ├─ 更新 NVM 数据
        ├─ BswM 状态管理
        ├─ ComM 通信管理
        ├─ CanSM CAN状态管理
        ├─ WdgM Program Flow CP01
        ├─ DEM 10ms诊断
        ├─ ADC周期数据触发
        ├─ DRV3245状态读取
        ├─ 每20ms执行RTE_MainFunction_20ms
        ├─ WdgM Program Flow CP02
        ├─ 电机控制开路诊断
        ├─ 关机检测
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 统计栈使用率
        ├─ TerminateTask
        │
退出 Appl_Task_10ms

APP1_Task_4ms

进入 Appl_Task_4ms
        │
        ├─ 初始化栈监控
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ WdgM Alive Checkpoint
        ├─ 4ms任务计数器加1
        ├─ Rte_MainFunction_4ms()
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 获取任务栈使用率
        ├─ TerminateTask()
        │
退出 Appl_Task_4ms

APP1_Task_8ms

进入 Appl_Task_8ms
        │
        ├─ 初始化栈监控
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ WdgM Alive Checkpoint
        ├─ 8ms任务计数器加1
        ├─ Rte_MainFunction_8ms()
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 获取任务栈使用率
        ├─ TerminateTask()
        │
退出 Appl_Task_8ms

OsTask_Idle

进入 OsTask_Idle
        │
        ├─ 初始化栈监控
        ├─ 开始 CPU Load 统计
        ├─ Idle任务计数器加1
        ├─ NVM空闲写
        ├─ 结束 CPU Load 统计
        ├─ 获取任务栈使用率
        ├─ TerminateTask()
        │
退出 OsTask_Idle